自家宝贝总是被熊孩子欺负，父母该不该出手帮忙

对于PID 参数的确定前辈们早就说了

先把 I 和D =0 搞好P在说

我们接下来就先搞P

首先定义一个PID 结构体的变量

struct pid_unit unit; // 生成一个PID控制模块
然后初始化PID

pid_init(unit, 1, 0,0); // 对该模块进行初始化

为什么用1呢？我采样的是一个0-1024的 给的控制信号是一个 0-10 000 000 的延时值

这个和1有什么关系呢？

我也不清楚 反正先用1搞吧看看效果

不过明眼人一看 就知道如果是1的话 系统 设定采样值是512 初始状态是0

那么输出 会从0开始增加（采样值 和控制信号） 大致趋势为（YZ 代表示采样状态可能正可能负）

（0 0） （0 1*512）（YZ0 512+YZ0） 。。

我们可以这么理解 我给了512的控制信号 看看情况。。系统输出小于512的话 那么我在给一个512的信号 加上 系统输出增加量（应为上一次是0 所以这次就是YZ0） 如果系统输出大于512 那么 加的这个YZ0自然就是负值

也就是说 系统给的控制信号会小于512

这就是 直观的P 控制效果

先拿去用用在说

时间常数选为 1 这个我觉得可以随便选，，应为我不是真实的 采样时间 这个1表示的只是一个采样 间隔单位

具体影响还是* P I D 去调整

函数调用 pid_control(unit, (conv-redvad),1);

继昨天的P 程序，，

反正乱七八糟的，，今天程序总算正常运行了

（没有良好的编程习惯是不行的）

记得昨天P取得是1哈。。。

效果不错。。灯泡 在最亮 到最暗 之间 迅速变化着

可以得出以下结论：

1我的P调节正常工作了

2：P的系数 取得太大太大，，，整个系统震荡，，而且剧烈的严重

基于此现修改P=0.25 为什么是0.25 呢？ 应为是0.25=1/4

为什么是1/4呢？因为 我的是单片机 算完后 左移2位就完成了

不过有个问题哦，，，就是我的PID 子函数 为了通用性 不方便修改

而我不希望 将0.25 作为P的比例系数传进去，，

不管了 反正现在 I 和D都是0 先这样搞

dpid=pid_control(unit, (convad-redvad),1)>>2;

未完待续